Quando ocorre o erro
O erro ocorre quando o nome do dependente não é valido.
Como realizar o ajuste
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Acesse o gerente eSocial no menu "Meu gerente / eSocial".
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Localize a pendência: "Nome do dependente inválido" e clique em "Corrigir".
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O sistema abrirá a tela para correção, após realizar o ajuste, clique em "Gravar".
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Verifique que essa pendência não será mais apresentada.