Quando ocorre o erro
Essa mensagem de erro na estrutura ocorre no evento S-2206 - (Alteração de Contrato de Trabalho) quando os dados de endereço do funcionário estão em branco ou incompletos.
Como efetuar o ajuste
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No cadastro do funcionário acesse a aba Dados Cadastrais - Geral;
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Faça o ajuste no campo Logradouro;
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Em seguida, acesse a Central eSocial, aba Andamento dos envios;
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Clique em Detalhes no S-2206 que está apresentando este erro e clique em Reprocessar;
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Por fim, aguarde até que este volte processado do eSocial.
Não se esqueça de verificar se os demais campos estão corretamente preenchidos.