O campo Vínculo não foi preenchido. Verifique em Funcionário - Funcionário - Aba Dados Contratuais - Agrupamento GFIP - Campo Vínculo
Quando ocorre o erro
O erro acontece quando o S-2200 (evento de admissão do trabalhador) é gerado sem a informação do vínculo empregatício do funcionário.
O eSocial precisa de algumas informações para que possa processar e validar o evento de admissão do funcionário no site, o código do vínculo empregatício é uma dessas informações que o eSocial precisa para validar os eventos, quando não está informado no cadastro do funcionário o vínculo não há informação do que preencher no XML, com isso, gera o erro mencionado acima.
Para corrigir basta preencher a informação no cadastro do funcionário.
Como efetuar o ajuste
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Acesse o cadastro do funcionário em "Funcionário - Funcionário";
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Acesse a aba "Dados contratuais", sub aba "Admissão";
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No grupamento "Vínculo empregatício" preencha o campo "Vínculo" com a informação correspondente ao funcionário;
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Após realizar o ajuste clique em "Gravar";
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Na aba "Central eSocial" no evento com o erro clique em Detalhes - Reprocessa
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Após aguarde o evento retornar como Processado.