Quando ocorre o erro
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O erro Registro filho obrigatório não foi informado - G140, ocorre quando o produto relacionado ao Fiscal não está preenchido no CIAP;
Como realizar o ajuste
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Acesse o sistema CIAP;
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Na aba Bens → Informe a empresa;
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Selecione o Bem e na aba Dados Sped informe o Produto Relacionado Wfiscal;
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Após, clique em Gravar;
Feito o ajuste, gere novamente o arquivo SPED ICMS.