Quando ocorre o erro
O erro ocorre quando dentro do cadastro do contribuinte não foi informado o percentual de recolhimento.
Como ajustar
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No sistema Departamento Pessoal - aba Contribuinte - Autônomo
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Selecione o autônomo - Editar e na aba Dados Complementares deve ser preenchido o campo Alíquota INSS
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E no campo Como será efetuado o cálculo da contribuição deve ser marcada a opção 'Sobre Remuneração'
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Após preencher os campos gere uma nova Guia.
O campo Alíquota INSS só será habilitado para os contribuintes que sejam optantes de aposentadoria por idade.